Über die Entwicklung der Adelsherrschaft in Odelzhausen am Ende des Mittelalters berichtet das Buch von Pankraz Fried, "Die Landgerichte Dachau und Kranzberg" ⁶⁹⁾

"Zwischen 1156 und 1172 schenkte Graf Konrad von Valley eine halbe Hube zu "Otolteshusen" zusammen mit einem Weinberg bei Bozen dem Kloster Weihenstephan. Etwa gleichzeitig tradierte ein "Volmarus de Pelaheim" (Pellheim) eine vom Grafen Arnold von Dachau lehenrührige halbe Hube zu "Otolveshusen" an dieses Kloster.
Um 1190 übergab ein Arnoldus de Outenburg (Ottenburg) ein Gut zu "Otoltshusen" dem Kloster Scheyern. Bei einer 1156/72 erfolgten Gutsübergabe des "nobilis homo Purchart de Mosiburch" erscheint ein Gebeno de Otolteshusen als Zeuge.

Um die Mitte des zwölften Jahrhunderts tradierte ein "nobilis de bavvaria Adlbertus" neben anderen Gütern auch Besitz zu "Landolteshusen" an das Kloster St. Ulrich und Afra zu Augsburg. Nach Wallner sind diese Nennungen alle auf Höfa, Lkr. Friedberg zu beziehen, wo sich noch im achtzehnten Jahrhundert Besitz des Klosters Weihenstephan befand. Es läßt sich deswegen also nichts Sicheres über die Geschichte von Odelzhausen im zwölften und dreizehnten Jahrhundert aussagen.

Zu Beginn des vierzehnten Jahrhunderts (richtig wohl: 15.Jh.) aber sitzen die Eisenhofer, die damals in der oberen Glonngegend reich begütert waren, zu Odelzhausen.
Im Jahre 1415 verkauften die Brüder Ulrich und Otto die Eisenhofer Odelzhausen an die oberbayerischen Herzöge.
1426 erscheint die Gemahlin des Herzogs Ernst von Bayern-München als Besitzerin der Veste Odelzhausen. Sie bezahlte in diesem Jahre ihrem Burgpfleger zu Odelzhausen "25 Pfund Purckhut" aus. Der Ankauf von Odelzhausen durch die oberbayerischen Herzöge sowie die Befestigung des Ortes muß im Zusammenhang mit den ständigen Streitigkeiten der oberbayerischen Herzöge Ernst und Wilhelm mit ihrem ingolstädtischen Vetter Herzog Ludwig dem Gebarteten gesehen werden; die Errichtung einer Veste an der Glonn, die damals die Grenze zwischen dem oberbayerischen und ingolstädtischen Landesteil bildete, war von militärischer Bedeutung.

Wechselnde Hofmarksherren
Um 1440 wird Odelzhausen bereits als Hofmark bezeichnet.
— 1457 verkaufte sie Herzog Albrecht III. an Christoph Auer zu Pullach, in dessen Familie sie bis zu Beginn des siebzehnten
    Jahrhunderts verblieb.
— Kurz vor 1609 kam die Hofmark Odelzhausen an die mit den Auern verwandten Hundt zu Lauterbach.
— Um 1625 wurde sie von Johann Egloff von Leonrod, dem Schwiegersohn des Hans Wilhelm Hundt zu Lauterbach erkauft.
— Seit 1640 besaß sie Johann Baptist v. Beccaria.
— 1673 befand sie sich in den Händen des geh. Rates Stephan Freiherrn von Simeoni.
— 1718 ist als Besitzerin der Hofmark die Gräfin Maria Anna von Minucci, eine geborene Simeoni, angegeben.
— Durch Adoption kam in der zweiten Hälfte des achtzehnten Jahrhunderts Graf Anton von Toerring-Minucci in den Besitz der Hofmark Odelzhausen dessen Nachkommen sie bis ca. 1835 besaßen.

1820 wurde die Bildung eines Patrimonialgerichtes II. Klasse zu Odelzhausen gestattet.

Das baulich stark veränderte Schloß ist heute Sitz der Hans Eserschen Gutsverwaltung. Im Jahre 1616 erbaute der damalige Hofmarksherr von Odelzhausen, Johann Baptist von Hundt, in Erfüllung eines Gelübdes unweit vom Schlosse in der "Taxau genannten Flur eine Kapelle, die sich sehr bald zu einer berühmten Wallfahrtsstätte entwickelte. 1654 wurde dort eine neue, größere Kirche erbaut und die Wallfahrtsseelsorge Augustiner-Eremiten anvertraut, für die neben der Kirche ein Kloster errichtet worden war. Im Zuge der Säkularisation wurde das Kloster Taxa 1803 aufgehoben und sämtliche Kirchen- und Klostergebäulichkeiten abgerissen. 1848 erbaute man an der Stelle der einst so berühmten Wallfahrtskirche wieder eine kleine Kapelle."